PDO是用于更高效和异步消息的消息类型。PDO可以通过计时器发送，以响应同步消息或响应事件(如数字输入更改)。CAN总线消息有效载荷的所有8个字节都可用于数据。这与SDO不同，SDO中只有4个字节可用(有像块传输这样的多消息SDO)。
PDO一次只能传输8个字节，因为这是can总线消息的最大传输大小。这与SDO相反，SDO必须发送命令字节和3字节地址，留下最多4字节的信息。
默认情况下，设备分配了4个RPDO和4个TPDO。4只是PDO的默认数目。更多可以安排，但你有责任为他们创造“渠道”。这意味着选择仲裁ID，并确保总线上没有其他设备使用该ID进行通信。
这些信息有不同的公交优先级。0x180+$NODEID在0x280+$NODEID等方面赢得了公共汽车仲裁。PDO通过节点就提前发送哪些数据达成一致来提高效率。这意味着它们没有等待请求发送的时间，也没有像SDO那样说明正在发送的数据。PDO中数据的选择不是很动态。为了改变PDO映射，通常需要将设备从操作状态中提取出来。在某些设备中，PDO映射是完全静态的，根本不能更改。
TPDO是从设备发送的消息，RPDO是接收并写入设备对象字典的消息。
对象字典定义了CANopen设备的接口。字典使用16位索引和8位子索引进行寻址.这本词典被分成几个范围。0x6000到0x6FFF是分配给设备配置文件变量的索引范围。设备配置文件为更专业的设备类提供标准化的接口。
PDO映射是如何商定PDO中包含的信息的。PDO映射和任何其他映射一样，是设备对象字典中的条目。3字节索引、子索引和参数的大小(以位为单位)在UNSIGNED32中编码。